kinova

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Kinova Arm

采用控制器内置的结构设计，方便集成到各类机器人系统，并使用直流供电，平均功率在50W左右，使其在与各类机器人系统的协作过程中更加便捷。

机械臂整体使用碳纤维材料，可以极大地减少自身重量，并减少运动时的动能，在与人协作时更为安全，驱动器使用铝合金材质又能很好地保证其精度。

除Gen3 Lite之外，所有机械臂全关节内置扭矩传感器，并支持扭矩控制，这样基于关节处反馈的扭矩值能更轻松地开发人机交互应用。

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技术参数

型号	6 DOF	6 DOF Spherical	7 DOF Spherical
自由度	6	6	7
自重	4.4kg（不含夹爪） 5.0kg（含KG-2） 5.2kg（含KG-3）	4.4kg（不含夹爪） 5.0kg（含KG-2） 5.2kg（含KG-3）	5.5kg（不含夹爪） 5.98kg（含KG-2） 6.18kg（含KG-3）
持续负载（中等臂展）	2.6kg（不含夹爪） 1.8kg（含KG-2） 1.6kg（含KG-3）	2.6kg（不含夹爪） 1.8kg（含KG-2） 1.6kg（含KG-3）	2.4kg（不含夹爪） 1.6kg（含KG-2） 1.4kg（含KG-3）
极限负载（全臂展）	2.2kg（不含夹爪） 1.5kg（含KG-2） 1.3kg（含KG-3）	2.2kg（不含夹爪） 1.5kg（含KG-2） 1.3kg（含KG-3）	2.1kg（不含夹爪） 1.3kg（含KG-2） 1.1kg（含KG-3）
工作半径	900mm	985mm	985mm
最大线速度	0.2m/s	0.2m/s	0.2m/s
关节角度范围	±27.7圈	±27.7圈	±27.7圈
供电电压	18-30VDC（额定24VDC）	18-30VDC（额定24VDC）	18-30VDC（额定24VDC）
防护等级	IPX2	IPX2	IPX2
工作温度	-10℃ - 40℃	-10℃ - 40℃	-10℃ - 40℃
功率	峰值100W 普通 25W 待机 5W	峰值100W 普通 25W 待机 5W	峰值100W 普通 25W 待机 5W
接口	USB2.0,Ethernet	USB2.0,Ethernet	USB2.0,Ethernet
控制频率	上层API 100Hz 底层API 500Hz	上层API 100Hz 底层API 500Hz	上层API 100Hz 底层API 500Hz
SDK	C++（Windows/Linux&ROS）	C++（Windows/Linux&ROS）	C++（Windows/Linux&ROS）
控制方式	力控/笛卡尔&角度	力控/笛卡尔&角度	力控/笛卡尔&角度

型号	Gen3 6DOF	Gen3 7DOF
自由度	6	7
自重	7.2 kg（含相机，不含夹爪）	8.2 kg（含相机，不含夹爪）
持续负载	4.0 kg（中等臂展） 2.0 kg（全臂展）	4.0 kg（中等臂展） 2.0 kg（全臂展）
工作半径	902 mm	902 mm
最大卡式速度	0.5m/s	0.5m/s
关节角度范围	无限	无限
供电电压	18-30VDC（额定24VDC）	18-30VDC（额定24VDC）
平均功率	36 W	36 W
防护等级	IP33	IP33
工作温度	-30℃ - 35℃	-30℃ - 35℃
传感器	扭矩，位置，电流，电压，温度，IMU	扭矩，位置，电流，电压，温度，IMU
控制频率	1kHz	1kHz
API	C++/Python/MATLAB （Win10/Ubuntu18&ROS）	C++/Python/MATLAB （Win10/Ubuntu18&ROS）
末端接口	RS-485，Ethernet，GPIO, PC,UART,24VDC/1A	RS-485，Ethernet，GPIO, PC,UART,24VDC/1A
底座接口	USB,Ethernet,HDMI,数字IO	USB,Ethernet,HDMI,数字IO
底层控制	位置/速度/电流/扭矩	位置/速度/电流/扭矩
上层控制	笛卡尔位置/速度关节位置/速度力/扭矩	笛卡尔位置/速度关节位置/速度力/扭矩
相机	彩色：1920x1080@30fps 深度：480x270@30fps	彩色：1920x1080@30fps 深度：480x270@30fps

应用领域

医疗康复

遥操作

农业应用

科研教育

分拣抓取

安防巡检